Profile name: nomedoperfil (Pode escolher qualquer nome)
Service profile: IETF
Default access point: seu ponto de acesso (Pode ser um WiFi ou 3G)
Public User name: sip:usuário@ipdoservidor
Use Compression: No
Registration Always: on
Use security: No

Nas configuarações de Proxy Server

Proxy server address: sip:ipdoservidor 
Realm: asterisk
User name: usuário
Password: suasenha
Allow loose routing: yes
Transport type: UDP
Port: 5060

Em Servidor de Registro:

Registrar serv addr: sip:ipdoservidor
Realm: None
User name: None
Password: None
Transport type: UDP
Port: 5060

Liberando para fazer ligações

Ferramentas  -> configurações -> conexões => Tel, Internet

e crie um novo perfil, pode colocar qualquer nome.